Возникли танцы в глубокой древности, тогда они были выражением сильных эмоций (охваченный ликованием человек пускался в пляс). Совместный танец усиливает переживаемое чувство как самих участников, так и зрителей. Изначальная функция танца — выражение эмоциональной жизни используя слаженные движения. Древние люди отмечали танцами многие важные события своей жизни: рождение, смерть, войну. С помощью различных танцев они выражали свои пожелания о дожде, о солнечном свете, о плодородии, о защите и прощении. Танцевальные па происходят от основных форм движений человека — ходьбы, бега, прыжков, поворотов и раскачиваний. Их сочетания со временем преобразовались в па традиционных танцев. У каждого народа формировались свои традиции, связанные с танцами. В народных танцах появилось различие между теми, которые исполняют для себя (бытовыми), и теми, которые исполняют напоказ (сценические и культовые). У бытовых танцев с течением времени обозначились различия между крестьянским и городским. Со временем из городских танцев выделились придворные, бальные и салонные. Эти танцы явились основой развития европейского балета.

Огромное влияние на развитие европейской танцевальной культуры имело танцевальное искусство Древнего Востока и античности: ассирийские, древнеегипетские и древнегреческие религиозные празднества. Военные, атлетические танцы были обязательной частью представлений древнегреческого театра. Танцовщики-пантомимисты появились в эллинистическое время в 4—2 веках до нашей эры. Эллинистический танец продолжал развиваться В Древнем Риме (2—1 века до н. э.) и, наконец, он получил своё развитие в пантомиме во 2—5 веках нашей эры. Пантомима — «вид сценического искусства, в котором главным средством создания художественного образа является пластическая выразительность человеческого тела, жест, мимика». В средние века в Европе, несмотря на неблагоприятную религиозную обстановку, происходила дальнейшая театрализация танца, появились жонглёры, шпильманы, скоморохи. В 15—16 веках создавались посвящённые танцам трактаты и учебники, исполнялись морески — сюжетные танцевальные сцены, в начале 17 века появился балет. В этот период Французская королевская Академия танца, основанная в 1661 году, разработала танцевальную систему, которая сейчас называется классическим танцем.

Появившийся в австрийской области Ландль парный круговой трёхдольный танец ландлер постепенно превратился во всем известный и всеми любимый вальс. На рубеже XVIII и XIX веков, завоевав Вену, вальс быстро распространился по многим странам.

Во второй половине XIX века в сценическом танце возникает танцевальный лейтмотив. Лейтмотив — «музыкальный оборот (мотив, фраза, реже целая тема, иногда гармоническая последовательность), неоднократно повторяющийся в качестве сквозного образа музыкального произведения». Большое внимание уделяется согласованности солистов танца и кордебалета и других участников. В это время появились пуанты — «специальная обувь, дававшая возможность исполнительнице стоять, передвигаться и стремительно вращаться на пальцах» что дало возможность разрабатывать новый виртуозный стиль. В конце XIX века появился танец «модерн» — свободный, пластический или ритмопластический танец.

В XIX — начале XX вв. появляются специальные помещения и площадки для танцев (кафе-шантаны, танцевальные бары, залы, садовые площадки).